社団法人 日本設計工学会

JAPAN SOCIETY FOR DESIGN ENGINEERING





学会誌『設計工学』 Vol.44,No.4 2009
CONTENTS


特集: 受動関節・非駆動関節を利用した設計
Special Issue: Design with Passive/Unactuated Joints

解説/Explanation

受動関節を有するロボットマニピュレータ
Robot Manipulator with Passive Joint Structure


相山 康道
Yasumichi AIYAMA

1
ジョイントの配置に着目したパラレルマニピュレータの設計
Design of Parallel Manipulators with Consideration to Joints Location


武田 行生
Yukio TAKEDA

8
受動要素を用いた垂直3関節マニピュレータの省エネルギー設計
Saving Energy Using Passive Elements for a Vertically Articulated Manipulator


泉 照之
Teruyuki IZUMI

14
2足歩行ロボットによる人間らしい歩行のための爪先受動関節の利用
Design of Passive Toe Joint for Emulation of Human Walking by Biped Humanoid Robot


近藤 秀樹
高西 淳夫
Hideki KONDO
Atsuo TAKANISHI

21
オムニホイールを用いた全方向移動とそれを用いた教育
Omni-Directional Mobile Robot with Omni-Wheels and Learning Program


今津 篤志
浜口 博史
立川 未来
Atsushi IMADU
Hirofumi HAMAGUCHI
Miki TACHIKAWA

27


シリーズ:研究室紹介リレー(12)/Series:Laboratory Introduction Relay (12)

移動現象(井口)研究室
Transport Phenomena (Iguchi) Laboratory


井口 学
Manabu IGUCHI
34
生産システム(朝比奈)研究室
Production Systems Engineering (Asahina) Laboratory


朝比奈 奎一
Keiichi ASAHINA
35
論文/Paper

旋盤チャック把握力のモニタリング・システム
Chucking Force Monitoring System for Lathe


横山 和宏
川崎 裕生
後閑 哲也
Kazuhiro YOKOYAMA
Yuki KAWASAKI
Tetsuya GOKAN

36
三次元歯車機構構築シミュレーション機能をもつCAIシステムの開発と評価
Development and Evaluation of a CAI System for Simulating 3-Dimentional Gear Mechanism Construction


結城 宏信
吉澤 裕一
Hironobu YUKI
Yuichi YOSHIZAWA

42
脳腫瘍の温熱治療を目的とした電磁波共振モードによる非接触型空胴共振器アプリケータの設計・試作
Design and Construction of Resonant Cavity Applicator for Brain Tumor Hyperthermia Treatment by Using Electromagnetic Modes without Contact


藪原 忠雄
加藤 和夫
Tadao YABUHARA
Kazuo KATO

48
跳躍型壁面作業ロボットの開発(第1報,コンセプトの提案と基礎実験)
Development of Jumping Robot for Wall-surface Operation (1st Report, Concept Proposal and Basic Experiment)


田中 崇裕
今岡 紀章
広川 吉之介
広瀬 茂男
Takahiro TANAKA
Noriaki IMAOKA
Kichinosuke HIROKAWA
Shigeo HIROSE

58


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